Utekla z Československa před nacistickou okupací – respektive odjela jak jedno z židovských dětí za pomoci Nicholase Wintona.
Měla štěstí, protože se do Anglie dostali i její rodiče a sestry a celá rodina zde našla svůj nový domov.
Milena vystudovala střední zdravotnicko-ošetřovatelskou školu a pracovala ve zdravotnictví. Pak se stala pečovatelkou u malých dětí. Provdala se za šlechtice Georga Grenfell-Bainese, rozvedeného architekta s dvěma dcerami ve vlastní péči, a v manželství přišly na svět další dvě děti – dcera a syn.

Oba manželé velmi milují kulturu, a proto pilně navštěvovali koncerty, které v Prestonu (tady žijí) pravidelně pořádala Liverpoolská filharmonie. Po koncertech se stalo tradicí, že manželé Grenfell-Bainesovi zvali na přátelské posezení známé i hudebníky, a tak vznikla známá Společnost přátel Liverpoolské filharmonie. Paní Milena byla dlouhou dobu členkou správní rady této společnosti.
Téměř celý život sice prožila ve Velké Británii, ale nezapomněla nikdy na svou rodnou zemi. Je patronkou Nadace Emy Destinové a spolupracuje s Halton College při organizování výměn českých a britských studentů hotelových škol. Je předsedkyní krajanského spolku British Czech a Slovak Association. Ministr kultury české republiky jí udělil prestižní cenu Gratias agit za šíření dobrého jména Česka ve světě.
Jistě žije bohatý a plodný život, který jí přináší uspokojení. Ale věhlas jí ve Velké Británii nepřinesla jen její společenské uplatnění. Stala se totiž pro Brity „Lady Remoska“, což znamená vlastně její ocenění za to, že na britské ostrovy „přinesla“ českou remosku. Toto kuchyňská potřeba, kterou Britové dříve neznali, se zde stala nanejvýš populární. V současné době je spočítáno, že se remosky ve Velké Británii prodalo na desítky tisíc a spokojení zákazníci uvažují o založení „remoskového“ fanklubu.